Uitgerold

Het lichaam van een miljoenpoot bestaat uit een kop die twee korte antennes draagt en een groot aantal segmenten daarachter dat het achterlijf wordt genoemd. Een borststuk ontbreekt, zoals bij alle duizendpotigen. In tegenstelling tot de duizendpoten (Chilopoda) hebben de meeste soorten een zeer cilindrisch, bijna sigaar-achtig lichaam. Duizendpoten hebben juist een afgeplat lichaam en veel langere antennes, maar beide groepen kennen uitzonderingen die voor verwarring zorgen. Bij verstoring rollen miljoenpoten zich als een spiraal op, sommige soorten zoals de oprollers kunnen zich net als een gordeldier helemaal oprollen in hun pantser. Bij de kop hebben miljoenpoten zintuiglijke organen die samen het orgaan van Tömösváry worden genoemd. Deze zijn te zien als ovaalachtige ringen aan de basis van de antennes, en dienen waarschijnlijk om de vochtigheidsgraad waar te nemen, ook zouden ze hiernaast chemoreceptoren kunnen bevatten om zo andere stoffen op te merken.
Ondanks het grote aantal pootjes bewegen miljoenpoten zich maar traag. Dit komt doordat ieder segment twee paar pootjes heeft die onafhankelijk van elkaar kunnen bewegen, waardoor de pootjes zich golfsgewijs moeten verplaatsen en relatief vaak stilstaan. Ook het grotere lichaamsvolume en de daarmee gepaard gaande zware bepantsering die voor een groter gewicht zorgen zijn redenen dat miljoenpoten veel langzamer zijn dan duizendpoten. Een voordeel is dat ze een dikkere huid hebben dan duizendpoten en hierdoor minder gevoelig zijn voor uitdroging. De pootjes en het stompe lichaam worden gebruikt om zich sneller in te graven, de vele pootjes duwen het lichaam de bodem in.